未来战场新常态：有人/无人机协（xié）同（tóng）作（zuò）战

　　摘（zhāi） 要：有人/无（wú）人机（jī）协（xié）同（tóng）将成为无人（rén）平台在未来战场运用的新常态。随着（zhe）武器装备的智能化、自主化水（shuǐ）平不断提高（gāo），人与机器之间（jiān）的任务剖分会发生明显改变，人会（huì）逐（zhú）渐把大量重复且（qiě）确定的工作交给机器完成，而自己只参与重要（yào）决（jué）策环（huán）节（jiē）。有人/无人机协同作战是分（fèn）布式协同作战理（lǐ）念指导下应用（yòng）较为广泛的典型（xíng）作战模式，通过有人平台和无人机之间分工协作，形成优（yōu）势互补，达到“1+1>2”的作战效果。本文对近些年美军在有人/无人机协同（tóng）领域的项目（mù）进行（háng）深入分析（xī），总结了有人/无人机协（xié）同需要发展的关键技术，并对有人/无（wú）人机协同（tóng）作（zuò）战的典型作战场景和（hé）作战流程进（jìn）行研究（jiū），提出对有人/无人机协（xié）同作战领域未来发（fā）展的思考。

　　关键词: 有人（rén）/无人协同；无人机

引 言

　　有人/无人（rén）机（jī）协同作战是将体系能力分散到有人和无人平（píng）台之（zhī）上，通过（guò）体系内各平台之间的协同工作，一方面使作（zuò）战能力倍增，另（lìng）一方面利（lì）用（yòng）无人（rén）机实现对有人（rén）机的保（bǎo）护，大幅提（tí）高体系的抗（kàng）毁伤能力（lì）和鲁棒性。有人/无人（rén）协同作战能够实现有（yǒu）人和无人平台之间的（de）优势互补，分工协作，充分发挥各（gè）自（zì）平（píng）台能力，形成“1+1>2”的效果（guǒ）。有人机与无人（rén）机在空中作战将长期保持控制与被控（kòng）制的关系[1]，随着无人智能化水（shuǐ）平的不断发展（zhǎn），有人机与无人机协同作战样式、协（xié）同形态和相关技术也在不断演进。因此，发展（zhǎn）有人（rén）/无人机协同编（biān）队（duì）提高作战效能是现阶（jiē）段的明智选择（zé）。

　　本文主要研究美军在有人/无人（rén）机协同（tóng）领（lǐng）域的（de）项目和技术突破（pò）情况，给（gěi）出对（duì）于有人/无人机未来发（fā）展的思考（kǎo）。本（běn）文组织结构（gòu）如下：第1章对美军近（jìn）些（xiē）年在有人/无人机协（xié）同（tóng）方向典型项目进（jìn）行重点分析；第2章主要介绍了有人/无人机协同的关键技术；第3章是有人/无人机典型作战场景和场景（jǐng）模式；第（dì）4章是对（duì）有人/无人（rén）协同（tóng）未（wèi）来发展方向（xiàng）的展望（wàng）；最后（hòu）对本文进行总结。

　　1 美军有人/无人机（jī）协同发展现状分析

　　美军（jun1）将有人/无（wú）人（rén）协同列为“第三次抵（dǐ）消战略”五大关键技（jì）术领域之一。有（yǒu）人（rén）/无（wú）人（rén）协（xié）同概（gài）念最早出现（xiàn）于上世纪60年代（dài），指有人与无（wú）人系统之间为（wéi）实现共同作战任务目标建立起（qǐ）联系，用于（yú）描述平台（tái）互用性和共享资产控制。近些（xiē）年（nián），DARPA及各军兵（bīng）种在（zài）有人（rén）/无人机（jī）协同领域开（kāi）展了大量研（yán）究工作，主要从体系架构（gòu）、指挥控制（zhì）、通信（xìn）组网以及人机交互四个方面重点发（fā）展。

　　1.1 体（tǐ）系架构

　　为了（le）探（tàn）索确保（bǎo）美国空中优势的（de）新方法，2014年（nián），DARPA发布体系集成技术和试验（SoSITE）项目公告。该项目目标是（shì）探索一（yī）种更（gèng）新、更灵活的（de）方式，将单个（gè）武（wǔ）器系统（tǒng）的（de）能（néng）力（lì）分散到（dào）多个（gè）有人与（yǔ）无人（rén）平（píng）台、武器上，寻求开发并（bìng）实现用于新（xīn）技术快速集成的系统架构概念，无需（xū）对现有能力、系统或体系进（jìn）行大（dà）规（guī）模重新设计（jì）。SoSITE项目（mù）计划运用（yòng）开放式系统架构方法，开发可（kě）无缝安装、即装即用，并能快速（sù）完成现（xiàn）代化升级的、可互换的模（mó）块和平（píng）台，使得新技术的集成整合更容易、更快速。如图1所示，通过开放式系统架（jià）构方（fāng）法实现（xiàn）空中平台关键功能在各类有人/无人平台间的分配，包（bāo）括电子战、传感器、武器（qì）系（xì）统、作战管理、定位导航与授时以及数据/通信（xìn）链等功能。

　　图1  SoSITE概念图（tú）

　　2017年（nián），美军（jun1）在SoSITE分布（bù）式发展思路的基础上，进（jìn）一步（bù）提出了“马赛克战”的概念，更加（jiā）强调不同平台之间动态协同，从平台和关（guān）键（jiàn）子系统的集成转（zhuǎn）变为战斗网络的连接（jiē）、命令与控制。通过（guò）将各类传感器（qì）、指挥控制（zhì）系统、武器（qì）系统等（děng）比（bǐ）作“马（mǎ）赛克碎片”，通过通信网络将各个（gè）碎片之间进行（háng）铰（jiǎo）链（liàn），形成（chéng）一个灵活机动的作战（zhàn）体系，解决传统装备研（yán）发和维护成本高、研制周期长的问题。

　　1.2 指挥控制

　　针对有人/无（wú）人机协（xié）同的指（zhǐ）挥控制，美军重点研（yán）究强（qiáng）对抗/干扰环境下的有人机与无人机协作执（zhí）行任务的方法，形成分布（bù）式（shì）的指控管（guǎn）理（lǐ）能力。

　　2014年（nián），DARPA提出“拒止环境中（zhōng）协同作战（zhàn）”（CODE）项目（mù）。“CODE”的目标（biāo）是使配备“CODE”软件的无人机群在一名有人平台上任务指挥（huī）官的全权监管（guǎn）下，按照既定（dìng）交战（zhàn）规则导航（háng）到目的（de）地，协作执行寻找、跟踪、识别和（hé）打击目标的任务[2,3]。CODE项目（mù）通（tōng）过开（kāi）发先进算法（fǎ）和软件，探（tàn）索（suǒ）分布（bù）式作战（zhàn）中无人机（jī）的自主（zhǔ）和协同技术（shù），扩展美（měi）军现有无人机系（xì）统在对抗/拒止作战（zhàn）空间与地面、海上（shàng）高机动目标展开动态远程（chéng）交（jiāo）战的（de）能力。

　　CODE项（xiàng）目分为三个阶段，

• 　　第一（yī）阶段从2014年（nián）到2016年年初，内（nèi）容（róng）包括系统分析（xī）、架构设计和发（fā）展关键技术（shù），完成系统需求定义（yì）和初（chū）步系统设计；

• 　　第二阶段从2016年年初到2017年年中，洛马和（hé）雷神（shén）公司以RQ-23“虎（hǔ）鲨”无（wú）人机为测（cè）试平台，加装相关软硬件，并开展（zhǎn）了大量飞行（háng）试验，验证了开发式架构、自主协同规划等指标；

• 　　第三（sān）阶段（duàn）从（cóng）2018年（nián）1月开始，测试使用（yòng）6架真实无（wú）人机以及模拟（nǐ）飞机（jī）的协同能力，实现单人（rén）指挥无人机小组（zǔ）完成复杂任（rèn）务。

　　图（tú）2  “拒止环境（jìng）中协同作战”项目

　　2014年，DARPA提出“分布式战场管理（lǐ）”（DBM）项目。项（xiàng）目（mù）背景是未来的（de）对抗性（xìng）空域，协同作战的飞（fēi）机可能（néng）需要限制通（tōng）信以免被对手发现，或者会被对（duì）方（fāng）干扰而无法交换信（xìn）息，这将严重影响有人/无人编队作（zuò）战能力，为（wéi）此（cǐ），DBM项目（mù）的目标是（shì）使作战编（biān）队即使（shǐ）在（zài）受到干扰的情（qíng）况下（xià）也能（néng）继续执（zhí）行任务。

• 2014年启动第一（yī）阶段，通过发展先（xiān）进（jìn）算法和（hé）软件，提高分（fèn）布式空（kōng）战任务自适应（yīng）规划和态势（shì）感知等能（néng）力，帮助履行战（zhàn）场管理任务的飞行员进行快（kuài）速且合理（lǐ）的（de）决策，以在强对抗环境（jìng）下更好地执行复杂作战（zhàn）任务（wù）。
• 2016年5月（yuè），DARPA向（xiàng）洛马公司授予（yǔ）1620万美元的项目第二阶段（duàn）合同，设（shè）计全功能决（jué）策辅助软件原型，帮助策划有人机和无人机（jī）参（cān）与的复杂（zá）空战。
• 2018年1月，DARPA已向BAE系统公司授（shòu）予DBM项目第三（sān）阶段（duàn）合（hé）同，前两（liǎng）阶段发展的成果能让（ràng）有人/无人（rén）机编组（zǔ）在干扰环境中飞行（háng），具备（bèi）回避威（wēi）胁和攻击目（mù）标的能力。图（tú）3是（shì）DBM项目（mù）的（de）能（néng）力验证环（huán）境。

　图3  “分布式作战管理”能力（lì）验证环境

　　1.3 通信组（zǔ）网

　　有（yǒu）人（rén）平台（tái）和无（wú）人平台通过通信网络进（jìn）行连（lián）接，有人/无人机协同能力形成是以平台之间的互联互通为（wéi）基本前提的。协同任务一方面对通信（xìn）网（wǎng）络的带宽、时延、抗干扰/毁伤、低探测等（děng）性（xìng）能提出了新要求，另一方面通信组网应能适应（yīng）传（chuán）统平（píng）台的异构网络（luò）以及未来新型/改进型网络。

　　“中平台间的通（tōng）信能力对（duì）抗环（huán）境中的通信”（C2E）项目（mù）通过发展抗（kàng）干（gàn）扰（rǎo）、难（nán）探（tàn）测的通信网络技（jì）术，确（què）保在使用相同射频和波（bō）形（xíng）的飞机（jī）之间开展不受限制的通（tōng）信，以应（yīng）对各种（zhǒng）频谱战威胁。

　　DARPA在2015年发（fā）布 “满足任务最优化的动态适应网络”（DyNAMO）项目，通过开发网络动态适应技（jì）术，保（bǎo）证（zhèng）各类航空平（píng）台在面对主动干扰（rǎo）时（shí），能在一定安（ān）全等级下进行（háng）即时高速通信，C2E项目的硬件成果（guǒ）被用于该项（xiàng）目的演示验证，保证原（yuán）始射频数据在目前不兼（jiān）容的（de）空基网（wǎng）络（luò）之间进行通信，为有人/无人机协（xié）同体系中异构平台之间的实时数据（jù）共享奠定了基础。

图（tú）4  美军现有主要（yào）空基网络示意图（tú）

　　1.4 人机交互（hù）

　　CODE等项目在（zài）有人/无人机（jī）协同的人机（jī）交互上也做了大（dà）量（liàng）工作。此外，美军陆军于（yú）2017年完（wán）成（chéng）“无人机操（cāo）作最佳角色分配管理控制系统（SCORCH）”研发。如图5所（suǒ）示，“SCORCH”系统包含无人机的智能自主学习行为软件以及高级用户界面，提供了（le）独特的（de）协同（tóng）整合能力（lì），将人机（jī）交互、自主性和认（rèn）知（zhī）科学领域的（de）最新技术融合到一套整体作战系统中（zhōng）。系统界面针（zhēn）对（duì）多架无人机（jī）控制进行了（le）优（yōu）化，设有具备触摸屏交（jiāo）互（hù）功能的玻璃（lí）座舱、一个配备专用（yòng）触摸显示屏的移动式游（yóu）戏型手动控制器（qì）、一个辅助（zhù）型目标（biāo）识别系统以及其他高级特（tè）性。“SCORCH”负责多（duō）架无人机（jī）的任务分配，并（bìng）在达到关（guān）键决策点的时候向空中任务（wù）指挥（huī）者发出告警，允许单一操作者同（tóng）时有效控制三个无（wú）人机（jī）系统并浏览它们（men）传（chuán）回的实时图像。

　　图（tú）5  无人机操作（zuò）最佳角（jiǎo）色分（fèn）配管理控制系统

　　2 有（yǒu）人/无人机协同关键技术分析

　　2.1 开放式（shì）系统架构技术（shù）

　　有人/无人机协同包含多种作战平台，如果（guǒ）不同（tóng）的作战（zhàn）平台上采用差异（yì）较大的技术体制，将（jiāng）致（zhì）体系集成难度剧增。开（kāi）放式系（xì）统架构正（zhèng）是为了解决该（gāi）问题（tí）进行设计的，推动采办和（hé）商业（yè）模型远离（lí）传统烟（yān）囱式开发模式，具有（yǒu）可移植（zhí）、模（mó）块化、解耦合、易升级、可扩展等特点，可降低寿命周期成本，缩短部署时（shí）间，获得了（le）工（gōng）业（yè）界（jiè）和国防部的支持。

　　目（mù）前，美（měi）军具有代表性的开（kāi）放（fàng）式系统架构有未（wèi）来机（jī）载能力环境（jìng）（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开放式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能（néng）力环境

　　美国海军提（tí）出未（wèi）来机载（zǎi）能力环境（jìng）概念，目标是建立一个公共操作环境（jìng），以支持软件在（zài）任意机载（zǎi）电子系统上的移（yí）植和部署。该思想受到（dào）了移动设备中使用（yòng）公共操作（zuò）环境所带来（lái）优势的启（qǐ）发。FACE通过（guò）制（zhì）定一个严格的（de）开放标（biāo）准（zhǔn）集（jí）合，采用开放式（shì）体系结构（gòu）、集成（chéng）式模块化航空电子系统和（hé）模块化（huà）开放系统分（fèn）析（xī）方（fāng）法（fǎ），使航空电子系统（tǒng）内部应（yīng）用程序之（zhī）间的互操作性（xìng）最大化。

　　未来机载能力环境（FACE联盟）成立（lì）于2010年，旨在（zài）为所有军用（yòng）机载平台类（lèi）型定义开放的航空电（diàn）子环境。FACE技术（shù）标准是一（yī）种开放的实时标准，用于（yú）使安全（quán）关（guān）键计算操（cāo）作更加健壮、可（kě）互操作（zuò）更强（qiáng）、便携且（qiě）安全。该标准的最新（xīn）版本（2017年发（fā）布（bù）3.0版（bǎn）本（běn））进（jìn）一（yī）步提升（shēng）了应用程序的互（hù）操作性和（hé）可移植性，增强（qiáng）了在FACE组（zǔ）件之间交（jiāo）换数据的（de）要求，包括正式（shì）指（zhǐ）定的数据模型（xíng），并（bìng）强调（diào）定（dìng）义标准（zhǔn）的通用语言要求。通过（guò）使用标准（zhǔn）接口，该开（kāi）放（fàng）标准实现了系统和组件之间（jiān）的互操作（zuò）性以及接口重用。图6是FACE的软（ruǎn）件架构，共分为可移植（zhí）组（zǔ）件单（dān）元、传输服（fú）务单元、平（píng）台特定服务（wù）单元（yuán）、输入输出服务单（dān）元（yuán）以及操作系统单元。

　　在航空（kōng）电子系统中（zhōng）使用开（kāi）放标（biāo）准（zhǔn）的标准化具有以（yǐ）下几个方面的优势：（1）降低FACE系统开（kāi）发和实施成本（2）使用标准（zhǔn）接口（kǒu）将导（dǎo）致功能（néng）的重用（3）跨多个FACE系统（tǒng）和供应（yīng）商的应（yīng）用程（chéng）序的可移植性（4）采购符合（hé）FACE标准的产品。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开放式任务（wù）系统

　　美国空军发起了开（kāi）放式（shì）任务系统计划（huá），旨在开发一（yī）种非专有的开放式系统架构。OMS项目（mù）由（yóu）来自（zì）政府（fǔ）、工业界和（hé）学术界成员组（zǔ）成，正在积极协调新兴OMS标准的制（zhì）定，包括多个机载（zǎi）平台（tái）和传感器采集程序，以及无人机（jī）系统（UAS）指挥和控制计划（UCI）和通用任务控制中心（CMCC）。

　　OMS以及其（qí）他OSA工作的（de）目标是（shì）确定新的采购和（hé）架（jià）构方法，以降低开发和生命周期（qī）成本（běn），同时提供升级（jí）和扩展系统功能（néng）的可行途径。由美国（guó）空军开（kāi）发（fā）的开放式任（rèn）务系（xì）统（OMS）标准在其定义（yì）中利用商业开发的（de）面向服务（wù）的体（tǐ）系（xì）结构（SOA）概念和中（zhōng）间件。空军（jun1）正在寻求扩展OMS标准的能力，以促进航空电（diàn）子系统的（de）快（kuài）速发展。UCS OMS参考架构建立了面向（xiàng）服务的基本设计模式（shì）和原则以及关键接口和模块。航空电子系统的功能（néng）被表征为一组服务和一组客户。在某（mǒu）些情况下（xià），程序或（huò）系（xì）统可以是客户端和服务。OMS标（biāo）准定义了客户端和服务的基本行为以（yǐ）及用于进入（rù）和退出系统的航空电子服务总线（ASB）协（xié）议，支（zhī）持测试，容错，隔离和身份（fèn）验证。

　　在SoSITE项目的最（zuì）新试验中，使用了臭鼬工厂开发的复（fù）杂组织体（tǐ）开放式系统架构（E-OSA）任（rèn）务（wù）计算机版本2（EMC2），即所谓的“爱因斯坦盒（hé）”，如图7所示。洛克希德·马（mǎ）丁（dīng）公司开发的E-OSA兼容了美空军OMS标准。“爱因（yīn）斯坦盒”可为（wéi）系统之间（jiān）的通信提供（gòng）了安全保护功能，在将（jiāng）相关能力（lì）部署到操作系统之前，“爱因斯坦盒”能够确保快速（sù）而安全的实验（yàn）。“爱因斯（sī）坦盒”不仅是一个通信网（wǎng）关，它可被比作一部智能手机，能够运行很（hěn）多不（bú）同（tóng）的应用（yòng）程（chéng）序，具备实现（xiàn）动态（tài）任务规（guī）划、ISR以及（jí）电子战的能（néng）力（lì）。

图7  使用EMC2的美军试验（yàn）

　　2.2 无人（rén）机控制权限交接

　　不同无人机控（kòng）制权限交接流（liú）程和交接指令差异（yì）较大，STANAG 4586通用（yòng）控制标准目前并不涵盖无人（rén）机控制（zhì）权限交接的（de）指令，目前在无人机控制权限交接上缺乏统一的标准[4,5]。无（wú）人机控（kòng）制权限交接指（zhǐ）令主要（yào）分（fèn）成（chéng）：申（shēn）请（qǐng）权限请求（qiú）、释放权限请（qǐng）求（qiú）、抢权请求、同（tóng）意（yì）、不同意（yì）和确（què）认（rèn）等。

　　有（yǒu）人/无人机协（xié）同作战在控制（zhì）权交接（jiē）上可大（dà）致（zhì）分成空地交接和空空（kōng）交接两（liǎng）种模式。空中不同的有人机平台之间对无人机控制（zhì）权（quán）限进行交接，主要（yào）发生在存（cún）在（zài）有人机加入和退出有人（rén）/无人机协同作战体系时（shí），如（rú）有人机油（yóu）料不足需要（yào）返（fǎn）航或（huò）者被（bèi）敌方击中（zhōng），需要将（jiāng）无人机控制权限交给其他有（yǒu）人机。有人机（jī）与（yǔ）地面控制站之间对无人机的控制权限进行交接，主要发生在（zài）执行任务（wù）前和（hé）任务完成后，无（wú）人（rén）机（jī）起降过程还需地（dì）面控制站作为主控方，另（lìng）外当发（fā）现无人机出现异常情（qíng）况，有人（rén）机操作不及时时，也（yě）需将（jiāng）无人机控制（zhì）权限交给地（dì）面控制站。

　　2.3 协同任务分配和航路（lù）智能规划

　　针对有/无人平台编（biān）队协同作战任（rèn）务过程（chéng）中的任（rèn）务自规划、航路（lù）自调整、目标自分配等要求和特点[6]，利用战术（shù）驱动的任务自动分解与角（jiǎo）色自主分配（pèi）技术（shù），在有人机上进行强实时战术驱动的任务（wù）自动解算与（yǔ）有人/无人平台角（jiǎo）色智能化分配（pèi），自主生成多种（zhǒng）可行的任务规划方（fāng）案，为有人机操作人员选择最佳（jiā）方案提供辅助决策支撑。

　　如图8所示，利用有人/无人（rén）协同（tóng）航路临机规划技术，基于战场（chǎng）环境、作战态势和平台状态的航（háng）路（lù）在线自动（dòng）计算与优化（huà），提供多种航路规划（huá）方案。建（jiàn）立（lì）任务自主分配（pèi）策略和辅助决策知识库、航路自（zì）规划与自（zì）适（shì）应飞行控制策略和辅助决策知识库，提（tí）高有/无人编（biān）队协（xié）同作战的自主（zhǔ）化规（guī）划（huá）能力。

图8  协同任务分配和航路智（zhì）能规划（huá）

　　2.4 综合（hé）识（shí）别和（hé）情报（bào）融合（hé）

　　针对不同的（de）有人/无人协同（tóng）作战（zhàn）任务（wù），有人机（jī）和（hé）无人机（jī）携带（dài）的载荷（hé）类（lèi）型差异较大，特别是无人机可携带的载荷包（bāo）括雷达、可见光、红（hóng）外、多光（guāng）谱（pǔ）/超光谱、电（diàn）子侦察（chá）等（děng），通常情况下无人机（jī）同时携带（dài）多种类型载荷进行探测，多个（gè）无人（rén）机平台将会采集大量多源情报数据（jù）。为了（le）提高远（yuǎn）距离目标（biāo）识别的（de）置信度，增（zēng）强态（tài）势感知、改善目标检测，提高精确（què）定位（wèi），提高（gāo）生存能力，不同平台（tái）多模（mó）态传（chuán）感（gǎn）器情报的综合（hé）识别和（hé）融合（hé）将（jiāng）会是（shì）有人/无人（rén）协同的关（guān）键技术之一（yī）。目前，深度神经网络在图像（xiàng）/视频的目标检测和识别领域取得广泛（fàn）的应用，比传统方法具有明显优势。借助人工智（zhì）能技术，通过对多源（yuán）情报数据进行（háng）综（zōng）合（hé）识别和（hé）情报融合，形成战（zhàn）场（chǎng）统一态势信息，为决策过程提供快速、精确、可靠的依据。

3 典型（xíng）作战场（chǎng）景和作战流（liú）程

　　以空中预警机为例，下面对有人/无人协同作战典型作战场景进行介绍。如图9所（suǒ）示，预警机实现有人/无人编队的指挥控（kòng）制与引导，由预（yù）警机（jī）完（wán）成（chéng）信息的（de）综合（hé）处（chù）理、联合编队的战术决策、任务管理（lǐ）以（yǐ）及对无（wú）人机的指挥（huī）控制，由无人机完成自（zì）主飞行控制、战场态势（shì）感知以及（jí）对（duì）空/地/海（hǎi）目（mù）标的最终打（dǎ）击[7]。有人战机充当（dāng）体系中的通信节（jiē）点，将有人（rén）/无人（rén）作战（zhàn）编（biān）队嵌（qiàn）入到整个对抗体（tǐ）系（xì）中，从而实现战场的信（xìn）息共享、可用资（zī）源（yuán）的统一调度及作（zuò）战任务的综合管理。

　　图9  有（yǒu）人（rén）/无人（rén）机协（xié）同（tóng）典型（xíng）作战场景（jǐng）

　　有（yǒu）人/无人机协同作战典型作（zuò）战流程如图10所示，共分成任务准备（bèi）阶（jiē）段（duàn）、任务（wù）执行阶段和任务结束阶段。

　　（1）任（rèn）务准（zhǔn）备阶段。

　　分别完成对有人机（jī）和无人机的任务/航路装订。有人机和无（wú）人（rén）机分别起飞，并（bìng）飞（fēi）至交接区域，无（wú）人机地面控制站将无人机的控制（zhì）权限移（yí）交给有人（rén）机，在有（yǒu）人机的指挥下，共同（tóng）飞往任务区域。

　　（2）任务执行阶段。

　　有人机根据当（dāng）前战场态势信息，分配各（gè）个无人机的作战任务，并对无人机的（de）航线和（hé）传感器（qì）进行规划。无人机（jī）在（zài）有（yǒu）人机的指挥下，按照规划结果执行飞行任务，抵达目标（biāo）区域后，传感器开机。有（yǒu）人（rén）机上（shàng）的操作（zuò）人员对无（wú）人机传感器进（jìn）行（háng）控制（zhì），无人（rén）机（jī）负（fù）责采（cǎi）集并回传目标情报至有人机。通过多源情（qíng）报综合处（chù）理，形（xíng）成新（xīn）的态势信息，为有人机的（de）进一步决策提供依据。

　　（3）任务结束阶段。

　　任务执行完成后（hòu），有人机指挥无人（rén）机抵达交接区域，有人机将无人机的控制权限移交给无人机地面控制站。有人机和无人机执（zhí）行各自的任务或（huò）返航。

　　图10  有人（rén）/无人机协同（tóng）典型作战流程

　　4.对有人/无人机协（xié）同（tóng）领域发展的展望

　　有人/无人机协同作战是未来重要的发展方向，在对当前美军有人/无人协同项目（mù）和（hé）关键技（jì）术分析和理解的基础上，可预（yù）见未来该领域将（jiāng）会逐渐（jiàn）向以（yǐ）下方向发展（zhǎn）。

　　（1）“即来即用（yòng）”的（de）大规模（mó）无人机控制（zhì）

　　随着未来（lái）无人机自主能力不断提升，只（zhī）在重大决策点需要人为介入，无（wú）人（rén）机操作人员（yuán）控制的无（wú）人机（jī）数量将大（dà）幅提升。另外，人机交（jiāo）互的手段将越来越丰富，对无人机的控制效率将得到本质改（gǎi）善（shàn）。有人（rén）机通过通用指（zhǐ）令对不同型号（hào）、不同类型的无（wú）人机（jī）进（jìn）行控（kòng）制，无人机的技术体制和通（tōng）信（xìn）也能够全面兼（jiān）容（róng），实现有人/无人机协同作战（zhàn）体（tǐ）系中作（zuò）战平台（tái）的无缝进入和离开。

　　（2）情报处（chù）理的智能化（huà）

　　针（zhēn）对不同平台、不（bú）同传感器采集的数（shù）据，通（tōng）过更加智能（néng）化的手段，对目（mù）标进（jìn）行精确检测、识（shí）别（bié）、跟踪，融合生成统（tǒng）一态势信息（xī）。

　　（3）更快、更低成本的体系（xì）能力集成

　　全面采（cǎi）用开放式体系架构，缩短有人/无（wú）人机协（xié）同作战能力集成（chéng）周期和装备采购成本（běn），同时将有人/无人（rén）机的（de）协同作（zuò）战快速扩展到与（yǔ）无（wú）人车、无（wú）人船和无人（rén）艇的协同，形成（chéng）更全面的体系作战能力。

　　结 语

　　本文深入分（fèn）析了近些年美军（jun1）在有人（rén）/无人（rén）机协同领域的（de）项目，提出了有人/无人机（jī）协（xié）同（tóng）需要发展（zhǎn）的关键技术，并对有人/无人机协（xié）同作（zuò）战（zhàn）的典（diǎn）型作战场景和作战流程进行研究，最后对（duì）有人/无人（rén）机协同作战领域未来（lái）发展进行了展望，并（bìng）分析了（le）与网（wǎng）络信息（xī）体系（xì）的（de）关系。

　　【参考文（wén）献】

　　[1] United States Department of Defense. Unmanned Systems Integrated Roadmap FY2017-2042. Report, 2018.

　　[2] 李磊,王彤,蒋琪. 美国CODE项目推进分布式协同（tóng）作战发展[J]. 无人系统技（jì）术, 2018, (3): 63-70.

　　[3] 申超,李磊,吴洋,等. 美国空中（zhōng）有人（rén）/无人自主协同作战能力（lì）发展（zhǎn）研究[J]. 战术导弹技术（shù）, 2018, (1): 22-27.　

　　[4] STANAG 4586 Ed.3 Nov 2012, Standard Interfaces of UAV Control System (UCS for NATO UAV Interoperability, NATO Standardization Agency (NSA), 2012.

　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

　　[6] 杨帆,董正宏. 有人/无人平台协同技术与行动模式研（yán）究[J]. 国防科（kē）技, 2018, 39(4): 57-62.

　　[7] 孙晓闻（wén）. 无人/有人机协同探测/作战应（yīng）用研究[J]. 中国电子科学（xué）研究院学报, 2014, 9(4): 5-8.